Der Baubeginn der für eine norddeutsche Kleinstadt ungewöhnlich großen dreischiffigen Backsteinbasilika St. Petri geht zurück auf das Jahr 1285. Doch wurde dieser erste Bau, der etwa die Größe des jetzigen Mittelschiffes hatte, anscheinend nie vollendet. Mit dem heute erhaltenen Gebäude wurde 1296 begonnen und etwa gegen Ende des 14. Jahrhunderts war man damit fertig. Eine Bauzeit von 100 Jahren war damals nichts ungewöhnliches.
Immer wieder erfolgten bauliche Eingriffe: 1674 und 1853 brannte die Turmspitzen und Teile des Turmes ab, 1898 und 1899 erfolgte eine grundlegende Sanierung, bei der die mittelalterliche Bausubstanz des Chores und der Seitenschiffe verloren ging. Doch wurden sie im Stile der Bauzeit wieder hergestellt. 1963 wurde u.a. in die Fundamente der sechs tragenden Pfeiler zur Festigung Wasserglas eingespritzt. Es reagierte mit dem mittelalterlichen Mörtel und zersetzte die Ziegelsteine, so dass 1986 die Kirche für fast fünf Jahre zwecks Sanierung geschlossen werden musste.
Mit großem Aufwand wurden alle Bauteile, die mit dem Wasserglas in Berührung gekommen waren ausgewechselt: der gesamte Boden im Bereich des Mittelschiffes und der Seitenschiffe, die Fundamente und die unteren Mauerlagen der Pfeiler. Auf spektakuläre Weise wurden dafür die Pfeiler samt des mittelalterlichen Gewölbes so weit angehoben, dass eine Druckentlastung stattfand, das schadhafte Material ausgewechselt und anschließend die Pfeiler wieder abgesenkt. Seitdem beginnt in der St. Petri Kirche das Mittelalter in 3 m Höhe – zumindest was die Pfeiler betrifft.
Die Kirche beherbergt zahlreiche kunsthistorische Besonderheiten: den barocken Hauptaltar von 1710, den Halepaghenaltar vom Anfang des 16. Jahrhunderts, die originalgetreue fotografische Kopie des Buxtehuder Marienaltars aus dem 14. Jahrhundert (das Original befindet sich in der Hamburger Kunsthalle), die Furtwängler-Orgel von 1859 und das Chorgestühl.
Kunstgeschichtlich ist die Kirche auch insofern bedeutend, da sie gemeinsam mit der Lüneburger Nikolaikirche den Typus der Basilika vertritt und das in einem Gebiet, in dem eigentlich nur Hallenkirchen erbaut wurden.
